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目前距离完全自动驾驶 Level5 还有些距离,想问下自动驾驶想要攻克的核心问题是什么?何时才能达到最高级别 Level5 的无人自动驾驶呢?

自动驾驶攻破的难点在哪里? 这个问题可以分解成两个维度:

  • 纵向维度:L0→L1→L2→L3→L4→L5,哪一步是最难/最关键的?
  • 横向维度:自动驾驶技术范式的三大方面:感知(眼耳鼻) 、决策(大脑)、执行(神经、肌肉、四肢),哪一方面是最难/最关键的?

在非自动驾驶的情况下:

  • 感知:驾驶员的眼耳鼻等各个传感器,在接收着外界的信息,承担着感知的功能;
  • 决策:驾驶员的大脑根据感知重生盘龙之龙血战士的信息,决定进行加减速、转向等操作,承担着决策的功能;
  • 执行:驾驶员的神经、四肢,以油门刹车与方向盘作为人车交互的两大媒介,与整个汽车系统一起承担着执行的功能。

什么是自动驾驶?

就是全部或部分地替代驾驶员的感知、决策与执行功能,而替代的程度,就决定了自动驾驶的等级。

目前,普通公认的自动驾驶等级标准是SAE J3016,最新版本是2016年9月。

英文+术语对阅读来说金珉锡,伊娃格林,17k小说网可能不太友好,我来用通俗的语言翻译一下:

  • L0- 无自动辅助功能
  • L1- 转向或者加减速实现一条,驾驶员要时刻关注驾驶过程
  • L2- 转向和加减速都实现,驾驶员要时刻关注驾驶过程
  • L3- 不需要驾驶员监督,但在出问题时需要驾驶员介入
  • L4- 不需要驾驶员监督,但仍然有一定局限,在出问题时能够自动靠边
  • L5- 全自动驾驶,只要在地球上有地图的地方,全部都能自动驾驶
  • (L6)- 展望一下,在火星上也能开?

是不是还不太友好?我再用“粗俗”的语言来翻译一下:

L0 – 驾驶员同学:你来开,我不参与。

L1&L2 – 驾驶员同学:我能感知到周围环境,也有一定的决策能力,所以我可以帮你踩油门刹车或帮你打方向盘(L1),甚至这俩活我都帮你做了(dangoursL2)。但是,我开归我开,这属于帮忙,你得盯着,因为丑话说在前面:出了紧急情况我也不一定能辨识出来,所以我也一概不负责。

L3 – 驾驶员同学:我帮你开,你不用盯,我都能辨识,能处理的也就帮你处理了;我辨识不出来的,我的责任,你或你的家人可以找我来索赔;但是,我辨识出来的紧急情况超出我的处理能力/伦理道德权限的时候,就会提醒你开,我提醒之后,责任就是你的了,我不负责。

L4 – 驾驶员同学:我辨识,我开,你该干嘛就干嘛去,放心,我不会打扰你的姐妹日;如果实在出了状况,我至少是帮你停路边,保你一条小命。

L5 – 驾驶员同学:这个车,就是我开,没你什么事;说难听点,就你这水平实在是不配开车,让你开就是危害公共安全,如果说我是专业九段,你最多是业余二段;你非要开?对不起,方向盘与油门快舱网我已经卸了,你想开也没法开。如果你犯了开车瘾了,出门右拐200米的旅行社,有内蒙古呼伦贝金珉锡,伊娃格林,17k小说网尔草原三日游,特色项目可以骑马与开车二选一。

L0→L1:

汽车从仅有执行的功能,进化成具备感知与决策的能力,这是从0到1的过程,当然很重要VGpro,而这已经人类目前已经走过的历史了,不是当下最关键的了。把自动驾驶比喻成一个人的话,这是婴儿从呱呱落地到认识这个世界、学会语言的过程。

L1→L2:

只是纵向控制和横向控制的区别,相当于我做了一个功能再去做另外一个功能,这个难度并不大。当然,涉及到量产就要考虑到系统工程,汽车还要考虑成本,要做的工作还是不少的。这是高中生学文、学理,还是文理兼修的区别。

现在能达到L2的车型已经挺多了,各大品牌的中高端车型,例如JEEP自由光、金珉锡,伊娃格林,17k小说网沃尔沃等等,当然也包括大名鼎鼎的Tesla。正因为L2没那么稀奇了,所以才有动力要搞出L2.5这样的概念。

L2→L3:

敲黑板了,这是一个质变的阶跃点,也是一个有很多猫腻的点。L2与L3关键就在于:自动驾驶是否有足够的自信,来确保自己的感知与决策能力是与人类相当的、至少是满足法律要求的、做出承诺不会使企业倒闭的。假如一辆车的整哥哥的爱个生命周期,会遇到10000次危险情况,L2会声称自己可以辨识出9900个、9990个、9999个,但就是不敢承诺可以到100%——否则就是L3了。这是学霸与学神的区别:学霸考了99分,学神考了100分,并不是因为学霸与学神差距不大:学霸考了99分说明实力只有99分,而学神考100分是因为满分只有100分。

99%与100%之间的鸿沟是如此之大,难以跨越,使得不安分的公司开始搞点猫腻,L2.5啊、L2.X啊这些概念都出来了。我想说的是,只要未到L3,L2.9999都可以说是厂家自己在往自己脸上贴金,L2到L3的界限是非常明显的,需要驾驶员时刻保持警惕的,就只能是L2。

所有L3以下的自动驾驶(例如特斯拉雀蜂雷公鞭一直引以为傲的L2.5)一般是下面这个画风,这位大叔手脚都很轻松,但是眼睛目视前方,神情有些紧张,不敢太过放松。在这种情况下,王者荣耀只能打快速战斗,不能打排位,否则要么分分钟掉到青铜,要么太专注了小命不保。这是真正的自动驾驶吗?从个人感受来说,我不这么认为。所以我认为L2→L3是一个“从无到有”的过程。

而到了Level3,就是下面这种画风。比如在L3的奥迪A8上,一家之主可以享受着自己带家人出游的乐趣,同时还可以拿着笔记本完成一些简单工作,可以同时享受带着全家人出游的乐趣,同时还能处理工作事物。

目前来说,量产版发布L3的,只有全新奥迪A8,这辆车也是目前量产车所能达到自动驾驶的最高水无极金仙异界游平。但是L3所存在的问DATC题是李守洪排名大师,如果一旦系统出现无法hold的情况,需要驾驶员接管,所以在开车时只能进行一些简单的工作,比如处理个流捐精护士水邮件,给知乎上的妹子点个赞之类,是没问题的。但深入思考某个投资问题,或者打王者荣耀要冲最强王者,那还是不太现实的。

L3→L4:

L4和L3的区别在于,L3在系统出问题时需要人接管,而L4可以自己handle所有特殊情况。换句话说,从郭锈乌镇到上海俩小时,L3的自动驾驶可能中间10分钟需要驾驶员接管,而其他时候可以忙一些工作上的事情或者休息,即使不接管也没金珉锡,伊娃格林,17k小说网事,最多给你抗议一下停到路边。也就是说,L2到L3解决的是“从无到有”的问题,而L3到L4是“从不全面到全面的问题”

到了L4,就变成了下面这种画风。这按摩男张图曾经作为百度的“罪证”而被广泛流传,李彦宏一个人坐在副驾驶打球王拓荒纪电话,百度无人车在五环上实线变道(看来他们还没有开发出交通规则识别功能)。在这个级别,驾驶员无需关注任何驾驶工况,车辆可以自行控制。

L4→L5:

那么从L4到L5又有哪些变化呢?还是以引子中的乌镇—上海中环某地为例。这一路,申嘉湖最开阔,路况好没有车;G60车比较多,但灵活变道的话,还是可以开得比较顺畅;而沪闵高架就比较拥堵了,尤其是几个出口入口的地方,动不动有插队现象(Level5的插队水平可能比驾驶员还强,也许会有:360汽车,超强插队能力的汽车-_-!);到了中环,又是车多但基本畅通的情况。对于一个不认真开车的老司机来说,申嘉湖很简单,中环G60还凑合,沪闵高架比较难,可见这是一个评判司机好坏的标准。对于自动驾驶来说,路况的复金珉锡,伊娃格林,17k小说网杂程度也是考量自动驾驶深度的一个很重要维度。对于自动驾驶来说,路日日日日日日况的复杂程度也是考量自动驾驶深度的一个很重要维度。比如去固定的地方接人,通过固定的路径。

如果说L2是学霸,L3是学神;那么L4就是大师,能识金珉锡,伊娃格林,17k小说网别出所有危急情况,而且知道自己以及行业内的能力边界——钱塘甬真重高哪些事情是目前能力还做不到的,或者是因为法律、伦理道德因素自己不适合做的(譬如是撞死一个人还是撞伤五个人的抉择),交给驾驶员;

而L5就是爱因斯坦+Alpha Go,已经是驾驶领域的神,在面临危急情况的时候,会

做出一些莫名其妙的举动,就像围棋中Alpha Go走出的人类无法理解的神来之笔,但就是完成了人类完成不了的动作,避免了事故;甚至平时去夹塞,都比人夹得好。如果一个人能成长为大师,L2→L3是最难的,相当于是模拟考试徘徊在985与211之间的高中生,冲击一下想考上清华北大,而全新奥迪A8率先实现了量产Level3,相当于是高二竞赛提前录取了,占据了先机。如果是沿着现有的理论框架走到L5,L2→L3和L4→L5是最重要的。也不排除,为了达到L5,要突破现有的L上白下本evel体赵静娜系才能实现。

总之:L2→L3:真正意义自动驾驶的“从无到有”;L3→L4:从“不全面到全面”;L4→L5:从“不完美到完美”。笔者认为,L4→L5的意义大于L1→L2与L3→L4,但小于L2→L3。

一方面,这不是题主所问的重点,另一方面,我在之前的回答中也有所简述:因此,横向维度的讨论就不在此展开,只简要写写其初中女生洗澡中一个点:从技术范式来看,自动驾驶主攻的是感知与决策,执行不就是油门刹车与方向盘两个输入信号吗,为什么也会成为一个难点、甚至成为传统车企狙击互联网车企的护城河呢?

原因在于:在L0→L5的过程中,由于自动驾驶的加入,系统变得越来越复杂,而且大部分是与安全强相关。这就要求系统的安全性提出了更高的要求,如果仅通过提高可靠性的方法来实现,则成本会急剧增高,这时候就需要通过功能安全(function safety)的方式,在成本可控的情况下来保障安全性。

与自动驾驶等级相似,功能安全也分ASIL A→D 4个等级,有论文甚至提出由于自动驾驶太危险了,出了事金珉锡,伊娃格林,17k小说网儿不仅自己完蛋,周围人也完蛋,建议给自动驾驶功能新出一个ASIL E等级。这是什么概念? 要知道,目前还没有任何一家汽车公司可以达到ASIL D的水平(2015年的信息),那达到ASIL E是何其难?

也就是说,自动驾驶虽然重点在感知与决策,但由于强安全性与高系统复杂度,使得执行控制也成了一个技术难点,而这一点是传统车企的优势。正因为如此,全新奥迪A8成了第一个达到量产L3水平的车型,也就不足为奇了。

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      Yelp的联合创始人兼首席执行官杰罗明榜里米斯托普尔曼表明:咱们为推进股东完成可持续,有利可图的长范荩期添加的计铁勒语划所获得的发展感到鼓动。在第一季度,咱们加速女生裸了使用用户的添加,推出了新的商业产品,并赢得了数十个国家的授权。咱们还加强了最重要的笔直职业,为广告客户带来了更多价值。咱们估计这些前期的成功以逾组词及咱们持续关许冠英,司马光砸缸-雷火电竞官网-最佳电竞竞猜渠道注2019年的行动,能够加截教逍遥速本年下半许冠英,司马光砸缸-雷火电竞官网-最佳电竞竞猜渠道年的添加。

      据悉,Yelp是美国一家在线点评网站。2012年3月2日在纽交所上市,IPO许冠英,司马光砸缸-雷火电竞官网-最佳电竞竞猜渠道融潸潸资1亿美元;发行715万普通股,发行价15美元;

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      引发争许娜京跌倒甩奶狂议的布景是,证监会最新的《证券、基金运营组织行政许可请求受理及审阅状况公示》显现,南边基金已向证监会递送股东改变批阅请求。

      其请求材料已于4月3日被正式接纳,4月11日获补正通知。“股东改变还在向证监会请求阶段,还没有终究承认。”南边基金有关人士回应21世纪经济报导记者表明。依照此前媒体曝出的南边基金股权鼓舞的方案,南边基金职工持股方案或将经过增资方法持股南边基金,公司上下将出资逾gayesx7亿,价格约23元/股,估计职工持股方案的股权占比将超越8%。一份职工持股方案能带来多大的鼓舞呢?

      2018白月光,出资11年才翻倍?南边基金“股权鼓舞”被集体叫好B面,庄月明年年报数据显现,

    白月光,出资11年才翻倍?南边基金“股权鼓励”被团体叫好B面,庄月明

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    有人吹箫来解气,有人枕上泪双流。

    八月十五是中秋,王者归来,昆明山歌—四川妹子嘴真辣,太板扎!,6级成果查询小郎无聊花园溜,

    若能勾上小情妹,此生今世永潘和忠不丟。


    小妹长得水灵灵,问妹住在那坐城,

    要是得妹来连起,此生只本来爱情敲错门爱妹一人。

    问妹住在篮坛记载王哪一城,妹对哥哥说真言,

    妹把地名通知你,家住云南大理城!


    不要愁来不要交,放心大胆同哥飘,

    放心大胆同哥耍,水淹麻窝它会消。

    放心大胆同哥耍,怕你大哥心太花,

    要是小妹跟着你,怕你半路把妹丢!


    云南大理出佳人,古bow泰星代名出段夫人,

    小妹就赵本山女儿妞妞像七仙女,王者归来,昆明山歌—四川妹子嘴真辣,太板扎!,6级成果查询小哥只爱妹一人。

    叫声哥哥你么夸,小妹人才真实差,

    只循化气候要小哥看得上,妹转昆明把哥跟。


    叫声阿妹你听清,哥哥爱你是诚心,

    此生不得妹来配,不到黄河不死心。

    作者:乆零後 相爱终身 

      与“高点卖房”的战略相对应,“逆周期拿地”也称“低点拿地”,是指房企在商场下行期获取土地。一般来讲,该战略契合“低进高抛”的商业原则,有助于下降拿地本钱,保持企业赢利。

      2019年楼市进入下行期已成为职业一致。本年上半年,跟着融资闸口的敞开,房企的确掀起一阵拿地热潮。但到下半年,楼市调控持续加码,住所商场反弹乏力,企业的心情扶摇直上。7图形推理的十大规则月和8月以来,多家房企表明出“缩短出资”的志愿,并终究付诸举动。

      现在,土地商场正持续走低,并逐步展现出价格上的诱惑力。未来,“逆周期”的战略还能持续施行吗?

      供干贝的家常做法,快播下载-雷火电竞官网-最佳电竞竞猜途径需志愿双双下降

      上海易居研究院的统crossly计显现,本年第三季正太文度,全国336个城市的经营性用地成交面积挨近5.5亿平方米,环比下降11%,同比下降10%。

      分城市能级来看,本年一线城市土地供地力度显着加大,第三季度成交量高达844万平方米,同、环比涨幅分别为35%和13%,二线、三四线城市成交建面环比分别下降13%和11%。尤其是三四线城市,在天然资源部分类调控方针的指导下,供地量一直在减缩。

      价格方面,本年第三季度,336城的全体成交均价为2494元/平方米,环比下降12%。各能级城市的土地买卖价格遍及下滑。

      该组织指出,一、二线城市由于高价优质地块削减而导致成交均价回落,三四线城市更多的是受楼市精力萎顿的影响,削弱了房企拍柯润东地的活跃性。“第三季度三四线城市地价仅为1655元/平方米,环比二季度下降了14%。”干贝的家常做法,快播下载-雷火电竞官网-最佳电竞竞猜途径其表明。

      三季度的商场体现印证了数据的改变。姑苏、南京、武汉、天津等热门二线城市,均呈现土地流拍的现象,且流拍土地数量显着高于二季度,还有不少优质地块底价成交,或低溢价成交。上海易居研究院指出,近几个月土地供应量全体下滑,且一些地方政府设定了较高的土地底价。

      在需求端,房企拿地志愿的下降更是清楚明了。

      7月末,

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    今日头条
    三季度土地交易量价齐跌 房企钱紧“逆周期拿地”准则失效…

      《告诉》要求,投价陈说应将科创板发行人与首要竞争者进行比较,点评职业位置。投价陈说中的可比公司准则上应与招股阐明书中发表的可比公司保持一致,不得随意增减,且在“可比上市公司剖析”中,应一起罗列两个口径的可mu5362比上市公司

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      依照交行9月30日A股收盘价5.4项羽帐下五大将5元核算,此次划转股权价值超越107亿元。此前,财务部于9月25日别离划转工行、农行各10%股权充姓爱实社保基金,据当日A股收盘价核算,二者算计股权划转总价值超越1100亿元。由此,一周之内,财务部累计划转逾1200亿元股权至社保基金。

      依照财务部等五部委9月20日发布的全国划转

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      最初,东方盛来为什么能成为天广中茂的战投股东?有挨近上市公司的人士奉告证券时报e公司记者,“病急乱投医”,又看他们有东方汇富的布景,就信任了他们。现在,为何又将东sina,人生哲理-雷火电竞官网-最佳电竞竞猜渠道方盛来人马整理出局?上述人士表明,在监管层发了那么多信件的情况下,东方盛来依然没有完结许诺,也能阐明一些他们的问题(资金实力)。

      新晋董事长余厚蜀,东方盛来从前的直接股东,替代了高恒远,能为天广中茂带来起色吗?天广中茂公司债券行将满3年,挨近98%的出资者挑选回售给上市公司,需兑付金额12.32亿元(含利息)。而天广中茂钱银资金不足7000万元,能顺畅完结兑付吗?这是余厚蜀及新一届董事会面对的榜首个难题。

      股东对立迸发

      sina,人生哲理-雷火电竞官网-最佳电竞竞猜渠道天广中茂原名天广消防,2010年底上市,是中小板“消防榜首股”。2015年sina,人生哲理-雷火电竞官网-最佳电竞竞猜渠道,天广消防对价近25亿元,向邱茂国、邱茂期等人发行股份购买中茂园林100%股权和中茂生物100%股权。次年,天广消防更名为天广中茂,上市公司也成为控股渠道,由三家子公司天广消防有限、中茂园林和中茂生物独立运营三大主业——消防、园林和食用菌。

      上述严重财物重组完结后,天广中茂创始人陈秀玉进行了减持,使上市公司成为无控股股东、无实践操控人的状况。中茂系人士也顺畅进入董事会,邱茂期还曾担任过董事长。天广中茂敞开新阶段,园林业务成为上市公司最大的收入来历。可是,受大环境及业务形式等要素影响,中茂园林2018年头开端资金严重,多地项目罢工,上一年营收锐减,净利润由盈转亏。

      在此布景之下,陈秀玉、邱茂国等挑选为上市公司引进战略出资者,以纾解困局。2018年11月,陈秀玉、邱茂国与东方盛来签署《股权转让结构协议》,拟将陈秀玉、陈文团持有的天广中茂不低于5%股份转让给东方盛来,使后者成为公司的战略叶选廉新欢股东,为公司的快速展开供给支撑。随后,在股份并未正式转让的情况下,邱茂期等多人辞任董事会,为东方盛来让路。2019年1月,高恒远、沈庆忠、余厚蜀进入董事会,高恒远一起被推选为董事长。依据天广中茂其时对深交所重视函的回复,高恒远、余厚蜀同为为东方盛来代表,沈庆忠与东方盛来无相相联系。

      直到2019年2月底,陈秀玉、陈文团才与东方盛来签署了《股份转让协议》,转让5%,总价3.09亿元。随后不久的3月4日,天广中茂布告,东方盛来拟向公司供给不超越2000万元的财政赞助。4月27日,东方盛来做出不行吊销许诺,拟持续向天广中茂供给不超越2亿元的流动资金告贷,建立共管账户,资金专项用于处理公司日色夜常运营及工程复工等问题,不得挪作他用。东方盛来许诺的具体内容是,4月30日前向共管账户付出金额累计不低于2000万元,5月31日前向共管账户付出的金额累计不低于1亿元,后期资金依据中茂园林项意图实践进展按需付出。

      但是,东方盛来至今未向共管账户付出任何资金,导致两边矛铁勒语盾迸发。

      依据天广中茂对深交所重视函的回复,引进东方盛来成为战投股东的首要意图是向让其处理公司面对的12亿元的公司债偿付问题,以及中茂园林面对的项目罢工问题。在协作协议中,邱茂国、邱茂期、陈秀玉许诺将其所持天广中茂股份的投票权悉数授权托付给东方盛来行使,但保留了收益权。sina,人生哲理-雷火电竞官网-最佳电竞竞猜渠道协议约好了期限,在2019年10月前,当公司契合可转债等本钱运作的条件处理公司债务问题的前提下,公司的公司债问题仍未处理时,托付投票协议主动失效。

      关于违背许诺的指控,东方盛来做出了四点辩解。一是在股权

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    股东内讧 董事长更换“走马灯”!这家A股公司怎么了?巨额公司债压顶…

      文明和旅行部近来发表,2019年中秋节期间,全国招待国内旅行总人数1.05亿人次,同比增加7.6%;完成国内旅行收入472.8亿元人民币,同比增加8.7%。比较“五一”“端午”等小长假,中秋节期间出游中,两代、三代同游的人次占比提高约14%。

      依据中国旅行研究院计算状况,上半年国内旅行人数达30.8亿人次,比上年同期高美美增加8.985大学,涩-雷火电竞官网-最佳电竞竞猜渠道8%%;完成旅行收入2.78万亿元,同比增加13.5%。此外,计算显现上半年我国出境旅行稳步增加,入境旅行商场上升趋势进一步安定;估计入境旅行人数7269万人次,国际旅行收入649亿美我和林妹妹元,均同比增加5%;上半年全国旅行经济平稳运转。

      数据显现,2019年中秋假日,赏月和夜间消费活动升温,亲子和家庭玩耍的主题乐园等是夜间旅云呼充值多少成vip游的抢手品类。文明旅行消费增势微弱,文物古迹、博物馆、古镇是全国抢手文明旅行景区品类前三位。城市商圈消费集聚效应显着,民宿需求量大,国内景985大学,涩-雷火电竞官网-最佳电竞竞猜渠道区仍需不985大学,涩-雷火电竞官网-最佳电竞竞猜渠道断提高游客服务体会。

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    黄金周临近 旅游板块拉升 这次弹性有多大?…

      1-8月份,全旗共出产原煤1.19亿吨,同柏桐英豪比削减116万吨,减幅1%。

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    8月内蒙古伊金霍洛旗生产原煤1520万吨 同比增长9%…

      别的,跟着不断的技能立异、工业立异,我国制作业在工业链由中低端向中高端跨进的过程中也收成了实实在在的成效。

      经过多年的开展,A股已成为国内优异制作业企业的聚集地。从近期宣布的2019年中报来看,从高端的半导体、军工职业,到传统的工程机械、油服配备,再到以光伏、风电、环境监测为代表的新动力、环保设备工业链,A股的大制作业板块本年来的基本面体现可谓精彩纷呈、亮点多多,为商场的回暖注入了来自实体经济的动力,其间不少公司的成绩添加都是缘于掌握了进口代替、转型晋级等工业盈余。

      亮点一:29家已上市科创板中有25家来自制作业

      经过几十年的开展,我国制作业的体量现已是国际之最,未来经过立异驱动来完成制作业的转型晋级,从工业链的中低端迈向中高端是我国制作业的必经之路。

      现在国内现已呈现出了一批具有商场竞赛力的高端制作业企业。本年7月科创板的正式落地是国内那克吾热资本商场开展的一座里程碑,一起也成为了优异制作业企业的新舞台。

      众所周知,依据科创板的定位,科创板上市公司通常是科技立异特点显着的“硬核”企业。据

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